skule.sormo.no

ORG NR 885 947 522

EKF_CHECK-2 error

Siste flytur med quadrocopter endte i en liten runaway langsetter bakken før den slo seg til ro og disarmerte seg. Loggen viser EKF_CHECK-2 failure. Dette er en Pixhawk funksjon som ikke skal brukes på APM-kontrollerne. De siste versjonene av firmware inkluderer også funksjoner for Pixhawk som kan få en APM-kontrollert drone til å stikke avgårde (runaway).  Variabelen EKF_CHECK_THRESH skal settes til disable for APM-kontrollerne. Men til tross for det, viser loggen EKF_CHECK-2 failure. Dette er en funksjon som er meldt som tvilsom også på Pixhawk-kontrollerne. En annen og medvirkende årsak til denne feilmeldingen kan også være for sterke virbrasjoner og at errYAW-verdien i loggen viser for høye verdier. Løsningen er da å balansere propellene godt.

EKF står for Extended Kalmar Filtering, og er en algoritme som leser flere sensorer og beregner verdier som utelater ville enkeltverdier. Men det krever en 32-bits kontroller for å bruke dette. APM-kontrollerne er på 8 bit.

Versjon APM 3.2.1 er derfor farlig å bruke på APM-kontrollere. Dete er lurt å gå tilbake til APM 3.1.5 som rapporteres mer feilfri. Versjoner etter dette har denne tvilsomme Kalmar-filter-funksjonen som APM-kontrollere ikke kan takle. Funksjonen kan som nevnt ikke kobles ut til tross for at EKF_CHECK_THRESH skal slå den av. APM 3.1.5 kan hentes nederst til høyre i skjermbildet for innleggelse av firmware i MissinPlanner. Velg først fra versjonslisten. Deretter velges type arducopter i menyvalget over i skjermbildet.

Du har ikke rettigheter for å gi kommentarer