skule.sormo.no

ORG NR 885 947 522

Konfigurasjon av APM 2.8

Siden denne kontrolleren er foreldet, som alle APM2-kontrollerere er til fordel for 32-bit PixHawk-kontrollerne, er det viktig å ikke laste ned siste versjon av firmware til APM2.118-kortet. Versonene 3.2.1 og 3.2.2 har fått med seg variable for PixHawk-kortet som kan gjøre at APM2-kortene kan krasje. I MissionPlanner er det derfor lurt å koble på USB serieporten, ikke å klikke på CONNECT, men heller velge Initial_setup/Install Firmware først og se hvilken firmware-versjon som er installert på kortet. Dersom det er v3.1.5 er det den beste versjonen du kan bruke. Dersom du prøver å installeres siste versjonen, kan det - som sagt - føre til at enkelte variable for 32bits-versjoner er tatt med i disse versjonene som ikke har noe med APM2-kortene å gjøre og virke forstyrrende. Dersom versjonen er 3.1.5 er installert - som det var på de siste APM2.18-kontrollerkort jeg fikk i posten, lar du installasjonen bare være som den den er.

Konfigurasjonen for dronen kan nå velges under menyvalget 'Frame Type' under 'Mandatory Hardware' som blir aktivisert når du klikker 'CONNECT' øverst til høyre i MissionPlanner. Men dersom ikke dette går, kan du velge en bestemt konfigurasjon på dronen før du velger 'CONNECT'. Da velger du velge 'Pick previous firmware' nederst til høyre 'Install Firmware'. Klikker du her, får du en liste over tidligere versjoner. Velg 'AR2,45 AP 3.1.1 AC 3.15'  fra listen som kommer opp. En melding 'Receiver list' kommer opp og versjonen du har valgt, vises i feltet nederst til høyre. Nå kan du velge den konfigurasjonen du ønsker i figurene over. Da  blir den versjon du har valgt, V3.1.5, blir lagt inn i dronen. Det komme til syne etterpå etter at firmware er lastet opp. Dette blir da denne versjonen firmware dronen har fått.

Neste skritt er å logge seg på. Velg Connect øverst til høyre i skjermbildet etter at du har valgt rikitg port etter at USB-kabelen er tilkoblet. Hastigheten er 115200 med kabeltilkoblingen. Da kommer  en melding om at MAVlink benyttes. Men det kommer også en melding om at 'New Firmware available, Arducopter V3.2.1. Please upgrade.'  Du velger IKKE å klikke OK på dette, lukk bare vinduet ved å klikke på x øverst til høyre i vinduet. Klikk gjerne av at dette vinduet for ikke å vise det igjen for å unngå at du ved et uhell laster opp den siste versjonen av firmware senere.

Klikk nå på INITIAL SETUP. Flere menyvalg er nå aktivisert. I 'Mandadatory Hardware' kan du endre 'Frame Type' dersom du ønsker det. 

'Accel Calibration' kan lettes utføre for kontrolleren er koblet opp i dronen. Resten av valgene må gjøres etter at kontrollkortet er koblet opp slik den skal være i dronen.

'Accel Calibration' utføres enklest på skrivebordet når kontrollkortet er koblet til  MissionPlanner på PC-en. Her skal kontrollkortet legges på bordet på forskjellige måter etter de instrukser som blir gitt i MissionPlanner. Kortet skal etter instrukser legge flatt på bordet, med venstre, deretter høyre side ned mot bordet, så fartsretning oppover og til slutt fartstretning nedover. Her er det enklest å bruke en vinkellinjal mot bordflaten og legge kontrolleren inntil den. Til slutt skal kontrolleren legges  opp-ned. Da er det enkelst å legge den på undersiden av bordflaten. Du skal trykke på en tast etter hver slik operasjon for å lese av gyro/akselerasjonsverdiene. Disse sensorene finnes på selve kontrollkortet og kan derfor utføre slik. De andre sensorene er eksterne og kan bare utføres etter at kontrollkortet er koblet ferdig i dronen.

Første trinn etter monteringen, er kalibrering av kompasset. Det er en egen meny for dette i 'Madatory Hardware'  i ' Initial setup' Kalibreringen utføres ved å dreie på dronen etter at kompass/GPS-modulen er montert i ulike retninger.  En grafisk illustrasjon gir et bilde av utfallet av kalibreringen.

Deretter må radiomottakeren kalibreres. Det gjøres som neste punkt 'Radio Calibration'. I dette menyvalget er det også lett å se hvordan mottakeren er koblet til kontrollerkortet. En spesielt kapittel er kalibrering av senderen for å installere de seks ulike 'Flight Modes'. Dette bør gjøres før den en endelige kalibreringen av RC-mottakeren. Dette kan gjøres flere ganger etter de endringer man gjør i oppsettet i sendern.

'Flight modes' jeg har brukt i utgangspunktet er 

1. Stabilize      'Simple Mode' og 'Super Simple' 
2. Loiter (Land)
3 StabHeight    'Simple Mode' og 'Super Simple' 
4 Auto
5. Loiter         'Simple Mode' og 'Super Simple' 
6. RTL

Her bruker jeg en tretrinnsbryter sammen med en totrinnsbryter. Når totrinnsbryteren er nullstilt, virker tretrinnsbryteren mellom punktene 1, 3 og 5. Her er det mulig å velge 'Simple Mode' og 'Super Simple' som betyr at kontrollerne er orientert i forhold til deg. Det betyr at dronen går fra deg og mot deg når du ber den om det, uansett hvordan den er dreid. Snuten trenger altså ikke være mot deg for at roll/pitch skal virke, den virker i forhold til din posisjon.

Når totrinnsbryteren er slått på, fungere ikke  'Simple Mode' og 'Super Simple'  mode. I Loiter mode vil da dronen gå framover i forhold til sin egen orientering, eller svinge til venstre eller høyre slik operatørvideobildet viser det på skjermen på senderen. Denne modusen er godt egnet til å fly dronen slik det vises på videoskjermen. Den tretrinns modusbryteren velger da mellom 2, 5 og 6. Trinn 2 har jeg alternativt brukt til å teste lande-funksjonen i oppstartsfasen.

Auto er aktivisering av prerogrammert mission-rute, lagt inn i kontrollkortet på forhånd. 

RTL er Return to Launch. Dette er en failsafe-funskjon man kan bruke dersaom man mister kontrollen på dronen. Det vil da stige opp til 15 meter, orientere seg mot startstedet, fly dit, senke seg ned til to meter, vente 5 sekunder for at operatøren skal få mulighet til å ta over kontrollen, eller lande automatisk og slå av motorene dersom operatøren ikke gjør noe.

FailSafe-funksjonene er viktige. Her legger man inn hvilke grep som skal gjøre dersom batteriet er i ferd med å gå ut, mister radiokontakten, GPS-data, eller at dronen går utenfor et definerte område rundt startstedet.

Før man tar i bruk dronen, bør den kalibreres i autotrim og autotune-prosedyrene. I variabel-lista er det også oppsett for sjekk før dronen kan armeres, dte vil si om motorene kan starte.